▶ sukha: fácil, conforto, felicidade, prazer. ▶ asana: postura, pose.

Qualquer postura fácil e confortável para meditação ou recitação de mantras é sukhasana.
O ponto importante é que a cabeça, pescoço e tronco devem estar bem alinhados verticalmente. A coluna deve estar ereta, então caso ao se sentar não consiga manter a coluna assim, você pode sentar sobre uma almofada (com os pés mais abaixo, na superfície) ou sobre livros, por exemplo.
Em caso de dúvidas, veja abaixo um vídeo da Fernanda Cunha com dicas de posturas sentadas.
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